Sesle Robot Araba Kontrolü – 2

Yazar: Cenker Sisman · Yayımlanmış 27 Şubat 2021 · Güncellendi 6 Mart 2021

Etrafındaki engellerin yönlerini ve mesafelerini tespit eden robota CEYD-A ilerlemesini söylediğinde robot, eğer önünde engel var ise duruyor. Sorulduğunda ise etrafındaki engellerin mesafelerini söylüyor.

Gereksinimler

	Arduino Uno
	HC 05 Bluetooth Modülü
	1K Ohm ve 2.2K Ohm Dirençler
	Breadboard
	Jumper Kablolar (Erkek-erkek ve dişi-erkek)
	Arduino Robot Araba Kiti 2wd (2 tekerli + 1 sarhoş teker)
	AA Piller 4’Lü Paket
	SG-90 Servo Motor
	HC-SR04
	CEYD-A uygulaması

Ek bilgi: Arduino’yu beslemek için videoda Powerbank kullanılmıştır. Motor sürücü için ayrıca 6V (4×1.5V AA Pil) yeterlidir veya devre şemasındaki gibi 9V kare pil kullanılabilir.

Devre Şeması

Arduino IDE Kodu:

100

101

102

103

104

105

106

107

108

109

110

111

112

113

114

115

116

117

118

119

120

121

122

123

124

125

126

127

128

129

130

131

132

133

134

135

136

137

138

139

140

141

142

143

144

145

146

147

148

149

150

151

152

153

154

155

156

157

158

159

160

161

162

163

164

165

166

167

168

169

170

171

172

173

174

175

176

177

178

179

180

181

182

183

184

185

186

187

188

189

190

191

192

193

194

195

196

197

198

199

200

201

202

203

204

205

206

207

208

209

210

211

212

213

214

215

216

217

218

219

220

221

222

223

224

225

226

227

228

229

230

231

232

233

234

235

236

237

238

239

240

241

242

243

244

245

246

247

248

249

250

251

252

253

254

255

256

257

#include <Servo.h> //Servo motor library. This is standard library

#include <SoftwareSerial.h>

SoftwareSerial BTSerial(10, 11); // RX, TX

char data;

const int LeftMotorForward = 5;

const int LeftMotorBackward = 4;

const int RightMotorForward = 6;

const int RightMotorBackward = 7;

#define trig_pin A1 //analog input 1

#define echo_pin A2 //analog input 2

boolean goesForward = false;

int distance = 100;

Servo servo_motor; //our servo name

void setup(){

Serial.begin(9600);

BTSerial.begin(9600);

pinMode(RightMotorForward, OUTPUT);

pinMode(LeftMotorForward, OUTPUT);

pinMode(LeftMotorBackward, OUTPUT);

pinMode(RightMotorBackward, OUTPUT);

pinMode(trig_pin, OUTPUT);

pinMode(echo_pin, INPUT);

servo_motor.attach(11); //our servo pin

servo_motor.write(115);

delay(2000);

distance = readPing();

delay(100);

distance = readPing();

delay(100);

distance = readPing();

delay(100);

distance = readPing();

delay(100);

}

void loop(){

int distanceRight = 0;

int distanceLeft = 0;

if (distance <= 10){

moveStop();

delay(300);

moveBackward();

delay(400);

moveStop();

delay(300);

distanceRight = lookRight(false);

delay(300);

distanceLeft = lookLeft(false);

delay(300);

if (distance >= distanceLeft){

turnRight();

moveStop();

}

else{

turnLeft();

moveStop();

}

else{

if (BTSerial.available())

{

data = BTSerial.read();

if (data == '2')

{

moveForward();

Serial.println("İlerliyorum");

}

if (data == '3')

{

turnRight();

Serial.println("Sağa döndüm");

}

if (data == '4')

{

turnLeft();

Serial.println("Sola döndüm");

}

if (data == '5')

{

moveStop();

Serial.println("Durdum");

}

if (data == '6')

{

lookLeft(true);

}

if (data == '7')

{

lookRight(true);

}

if (data == '8')

{

distanceRight = lookRight(false);

delay(300);

distanceLeft = lookLeft(false);

delay(300);

if((distance>distanceLeft)&&(distanceRight>distanceLeft))

{

Serial.print("Solumda.");

Serial.print(distanceLeft);

Serial.println("cm mesafede engel var");

}

if((distance>distanceRight)&&(distanceLeft>distanceRight))

{

Serial.print("Sağımda.");

Serial.print(distanceRight);

Serial.println("cm mesafede engel var");

}

if((distanceLeft>distance)&&(distanceRight>distance))

{

Serial.print("Önümde.");

Serial.print(distance);

Serial.println("cm mesafede engel var");

}

if (data == '9')

{

moveBackward();

Serial.println("Geri çekildim");

}

if (Serial.available())

{

BTSerial.write(Serial.read());

}

distance = readPing();

}

int lookRight(boolean write){

servo_motor.write(50);

delay(100);

int distance1 = readPing();

if(write)

Serial.println(distance1);

delay(200);

servo_motor.write(115);

return distance1;

}

int lookLeft(boolean write){

servo_motor.write(170);

delay(100);

int distance1 = readPing();

if(write)

Serial.println(distance1);

delay(200);

servo_motor.write(115);

return distance1;

}

int readPing()

{

long duration, distance1;

digitalWrite(trig_pin,LOW);

delayMicroseconds(2);

digitalWrite(trig_pin, HIGH);

delayMicroseconds(10);

digitalWrite(trig_pin, LOW);

duration = pulseIn(echo_pin, HIGH);

distance1 = duration / 58.2;

delay(50);

if(distance1>400)

return 400;

return distance1;

}

void moveStop(){

digitalWrite(RightMotorForward, LOW);

digitalWrite(LeftMotorForward, LOW);

digitalWrite(RightMotorBackward, LOW);

digitalWrite(LeftMotorBackward, LOW);

}

void moveForward(){

if(!goesForward){

goesForward=true;

digitalWrite(LeftMotorForward, HIGH);

digitalWrite(RightMotorForward, HIGH);

digitalWrite(LeftMotorBackward, LOW);

digitalWrite(RightMotorBackward, LOW);

}

void moveBackward(){

goesForward=false;

digitalWrite(LeftMotorBackward, HIGH);

digitalWrite(RightMotorBackward, HIGH);

digitalWrite(LeftMotorForward, LOW);

digitalWrite(RightMotorForward, LOW);

}

void turnRight(){

digitalWrite(LeftMotorForward, HIGH);

digitalWrite(RightMotorBackward, HIGH);

digitalWrite(LeftMotorBackward, LOW);

digitalWrite(RightMotorForward, LOW);

delay(500);

digitalWrite(LeftMotorForward, HIGH);

digitalWrite(RightMotorForward, HIGH);

digitalWrite(LeftMotorBackward, LOW);

digitalWrite(RightMotorBackward, LOW);

}

void turnLeft(){

digitalWrite(LeftMotorBackward, HIGH);

digitalWrite(RightMotorForward, HIGH);

digitalWrite(LeftMotorForward, LOW);

digitalWrite(RightMotorBackward, LOW);

delay(500);

digitalWrite(LeftMotorForward, HIGH);

digitalWrite(RightMotorForward, HIGH);

digitalWrite(LeftMotorBackward, LOW);

digitalWrite(RightMotorBackward, LOW);

}

CEYD-A Kodları:

Bluetooth bağlan, Bluetooth tan bilgi al, Bluettooha 2 gönder gibi bluetooth komutlarını tüm CEYD-A’lar desteklemektedir. Bunlar için komut oluşturmak gerekmemektedir. Aşağıdaki komutlar sola bak, sağa bak, etrafında ne var gibi söylemler için oluşturulmuştur.

CEYD-A ile ek bir geliştirme gerektirmeden Bluetooth ile Bağlan, Bluetootha 2 değerini gönder, Bluetoothtan bilgi al gibi kolay ifadeler ile devre ile iletişim kurabilirsiniz.
Bağlantı kurabilmek için önce sesli olarak Bluetooth ile Bağlan demeyi unutmayınız.

İSTEĞE BAĞLI: Eğer doğal dil cümleleri kullanmak istiyorsanız size özel kurgular oluşturabilirsiniz.
Kurguları kodla.ceyd-a.com adresinden girebilirsiniz. Giriş yaparken CEYD-A uygulamasındaki geliştirici kullanıcı bilgileriniz ile site üzerindeki giriş bilgileri aynı olmalıdır.
Tek bir kurgu, SORU, ŞABLON ve CEVAP üçlüsünden oluşmaktadır. Dilediğiniz kadar kurgu ekleyebilirsiniz. Kurguları site üzerinde güncelledikten sonra, CEYD-A uygulamasını açıp güncelle deyiniz. Kurgular cihazına yansıyacaktır.
Kurgularınızı https://kodla.ceyd-a.com sitesinden girebilir, deneyebilir ve yayınlayabilirsiniz.

Sesle Robot Araba Kontrolü – 2

Gereksinimler

Devre Şeması

Arduino IDE Kodu:

CEYD-A Kodları:

Bir cevap yazın Cevabı iptal et