Led Dudaklı Konuşan Robot: AR-TI
Siz söylüyorsunuz. CEYD-A emir veriyor. Robot gerçekleştiriyor.
İşlerini tamamlayınca “led dudaklı robot AR-TI”, “Tamam Patron” diyor.
CEYD-A Geliştirilebilir Asistan, bluetooth vasıtası ile IoT cihazları ile iletişim kurabilir ve bilgi alışverişi yapabilir.
Gereksinimler
Ek bilgi: Arduino’yu beslemek için videoda Powerbank kullanılmıştır. Motor sürücü için ayrıca 6V (4×1.5V AA Pil) veya ekstra bir Powerbank yeterlidir veya devre şemasındaki gibi 9V kare pil kullanılabilir.
Devre Şeması:
Arduino IDE Kodu:
|
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193 194 195 196 197 198 199 200 201 202 203 204 205 206 207 208 209 210 211 212 213 214 215 216 217 218 219 220 221 222 223 224 225 226 227 228 229 230 231 232 233 234 235 236 237 238 239 240 241 242 243 244 245 246 247 248 249 250 251 252 253 254 255 256 257 258 259 260 261 262 263 264 265 266 267 268 269 270 271 272 273 274 275 276 277 278 279 280 281 282 283 284 285 286 287 288 289 290 291 292 293 294 295 296 297 298 299 300 301 302 303 304 305 306 307 308 309 310 311 312 313 314 315 316 317 318 319 320 321 322 323 324 325 326 327 328 329 330 331 332 333 334 335 336 337 338 339 340 341 342 343 344 345 346 347 348 349 350 351 352 353 354 355 356 357 358 359 360 361 362 363 364 365 366 367 368 369 370 371 372 373 374 375 376 377 378 379 380 381 382 383 384 385 386 387 388 389 390 391 392 393 394 395 396 397 398 399 400 401 402 403 404 405 406 407 408 409 410 411 412 413 414 415 416 417 418 419 420 421 422 423 424 425 426 427 428 429 430 431 432 433 434 435 436 437 438 439 440 441 442 443 444 445 446 447 448 449 450 451 452 453 454 455 456 457 458 459 460 461 462 463 464 465 466 467 468 469 470 471 472 473 474 475 476 477 478 479 480 481 482 483 484 485 486 487 488 489 490 491 492 493 494 495 496 497 498 |
#include <Servo.h> //Servo motor library. This is standard library #include <SoftwareSerial.h> SoftwareSerial BTSerial(10, 11); // RX, TX char data; //our L298N control pins const int LeftMotorForward = 6; const int LeftMotorBackward = 7; const int RightMotorForward = 5; const int RightMotorBackward = 4; const int SpeakerPin = 12; //sensor pins #define trig_pin A1 //analog input 1 #define echo_pin A2 //analog input 2 boolean goesForward = false; int distance = 100; Servo servo_motor; //our servo name int ANIMDELAY = 100; // animation delay, deafault value is 100 int INTENSITYMIN = 0; // minimum brightness, valid range [0,15] int INTENSITYMAX = 8; // maximum brightness, valid range [0,15] int DIN_PIN = 2; // data in pin int CS_PIN = 8; // load (CS) pin int CLK_PIN = 13; // clock pin // MAX7219 registers byte MAXREG_DECODEMODE = 0x09; byte MAXREG_INTENSITY = 0x0a; byte MAXREG_SCANLIMIT = 0x0b; byte MAXREG_SHUTDOWN = 0x0c; byte MAXREG_DISPTEST = 0x0f; const unsigned char smile[] = { B00001000, B00000100, B00000010, B00000011, B00000011, B00000010, B00000100, B00001000 }; const unsigned char sad[] = { B00000001, B00000010, B00000100, B00001100, B00001100, B00000100, B00000010, B00000001 }; const unsigned char face1[] = { B00011000, B00100100, B01000010, B01000010, B01000010, B01000010, B00100100, B00011000 }; const unsigned char face2[] = { B00000000, B00111100, B01000010, B10000001, B10000001, B01000010, B00111100, B00000000 }; const unsigned char face3[] = { B00011000, B00011000, B00011000, B00011000, B00011000, B00011000, B00011000, B00011000 }; const unsigned char face4[] = { B00011000, B00100100, B00100010, B00100001, B00100001, B00100010, B00100100, B00011000 }; const unsigned char face5[] = { B00001000, B00000100, B00000010, B00000100, B00001000, B00000100, B00000010, B00000100 }; const unsigned char face6[] = { B00000001, B00000010, B00000100, B00001000, B00000100, B00000010, B00000100, B00001000 }; void setRegistry(byte reg, byte value) { digitalWrite(CS_PIN, LOW); putByte(reg); // specify register putByte(value); // send data digitalWrite(CS_PIN, LOW); digitalWrite(CS_PIN, HIGH); } void putByte(byte data) { byte i = 8; byte mask; while (i > 0) { mask = 0x01 << (i - 1); // get bitmask digitalWrite( CLK_PIN, LOW); // tick if (data & mask) // choose bit digitalWrite(DIN_PIN, HIGH); // send 1 else digitalWrite(DIN_PIN, LOW); // send 0 digitalWrite(CLK_PIN, HIGH); // tock --i; // move to lesser bit } } void init_lcd() { pinMode(DIN_PIN, OUTPUT); pinMode(CLK_PIN, OUTPUT); pinMode(CS_PIN, OUTPUT); // initialization of the MAX7219 setRegistry(MAXREG_SCANLIMIT, 0x07); setRegistry(MAXREG_DECODEMODE, 0x00); // using an led matrix (not digits) setRegistry(MAXREG_SHUTDOWN, 0x01); // not in shutdown mode setRegistry(MAXREG_DISPTEST, 0x00); // no display test setRegistry(MAXREG_INTENSITY, 0x0f & INTENSITYMIN); } void draw_lcd(char line[]) { setRegistry(1, line[0]); setRegistry(2, line[1]); setRegistry(3, line[2]); setRegistry(4, line[3]); setRegistry(5, line[4]); setRegistry(6, line[5]); setRegistry(7, line[6]); setRegistry(8, line[7]); } void thinksmile() { draw_lcd(smile); delay(200); } void thinkleft() { draw_lcd(face5); delay(500); draw_lcd(face3); } void thinkright() { draw_lcd(face6); delay(500); draw_lcd(face3); } void thinksurprise() { draw_lcd(face2); delay(200); } void speak() { delay(2000); speakOut(false); draw_lcd(face4); delay(100); draw_lcd(face1); delay(100); draw_lcd(face4); delay(100); draw_lcd(face3); delay(200); draw_lcd(face1); delay(100); draw_lcd(face3); delay(200); draw_lcd(face2); delay(100); draw_lcd(face3); delay(100); } void setup(){ Serial.begin(9600); BTSerial.begin(9600); init_lcd(); draw_lcd(smile); pinMode(SpeakerPin, OUTPUT); pinMode(RightMotorForward, OUTPUT); pinMode(LeftMotorForward, OUTPUT); pinMode(LeftMotorBackward, OUTPUT); pinMode(RightMotorBackward, OUTPUT); pinMode(trig_pin, OUTPUT); pinMode(echo_pin, INPUT); servo_motor.attach(11); //our servo pin servo_motor.write(90); delay(2000); distance = readPing(); delay(100); distance = readPing(); delay(100); distance = readPing(); delay(100); distance = readPing(); delay(100); } void loop(){ int distanceRight = 0; int distanceLeft = 0; if (distance <= 20){ thinksurprise(); moveStop(); delay(300); moveBackward(); delay(400); moveStop(); delay(300); distanceRight = lookRight(false); delay(300); distanceLeft = lookLeft(false); delay(300); if (distanceRight >= distanceLeft){ turnRight(); moveStop(); } else{ turnLeft(); moveStop(); } //thinksurprise(); } else{ //moveForward(); //Serial.print("F"); if (BTSerial.available()) { data = BTSerial.read(); //Serial.write(data); // if (data == '2') { speak(); moveForward(); Serial.println("İlerliyorum"); } if (data == '3') { speak(); turnRight(); Serial.println("Sağa döndüm"); } if (data == '4') { speak(); turnLeft(); Serial.println("Sola döndüm"); } if (data == '5') { speak(); moveStop(); Serial.println("Durdum"); } if (data == '6') { lookLeft(true); speak(); } if (data == '7') { lookRight(true); speak(); } if (data == '8') { distanceRight = lookRight(false); delay(300); distanceLeft = lookLeft(false); delay(300); thinksurprise(); if((distance>distanceLeft)&&(distanceRight>distanceLeft)) { Serial.print("Solumda."); Serial.print(distanceLeft); Serial.println("cm mesafede engel var"); } if((distance>distanceRight)&&(distanceLeft>distanceRight)) { Serial.print("Sağımda."); Serial.print(distanceRight); Serial.println("cm mesafede engel var"); } if((distanceLeft>distance)&&(distanceRight>distance)) { Serial.print("Önümde."); Serial.print(distance); Serial.println("cm mesafede engel var"); } speak(); } if (data == '9') { speak(); moveBackward(); thinksurprise(); Serial.println("Geri çekildim"); } } if (Serial.available()) { BTSerial.write(Serial.read()); } } distance = readPing(); //Serial.println(distance); } void speakOut(boolean wait) { if(wait) delay(2000); digitalWrite(SpeakerPin,HIGH); delayMicroseconds(50); digitalWrite(SpeakerPin, LOW); if(wait) delay(2000); } int lookRight(boolean write){ servo_motor.write(45); thinkright(); //delay(2000); int distance1 = readPing(); if(write) Serial.println(distance1); delay(200); servo_motor.write(90); return distance1; } int lookLeft(boolean write){ servo_motor.write(135); thinkleft(); //delay(1); int distance1 = readPing(); if(write) Serial.println(distance1); delay(200); servo_motor.write(90); return distance1; } int readPing() { long duration, distance1; digitalWrite(trig_pin,LOW); delayMicroseconds(2); digitalWrite(trig_pin, HIGH); delayMicroseconds(10); digitalWrite(trig_pin, LOW); duration = pulseIn(echo_pin, HIGH); distance1 = duration / 58.2; delay(50); if(distance1>400) return 400; return distance1; } void moveStop(){ digitalWrite(RightMotorForward, LOW); digitalWrite(LeftMotorForward, LOW); digitalWrite(RightMotorBackward, LOW); digitalWrite(LeftMotorBackward, LOW); } void moveForward(){ if(!goesForward){ goesForward=true; digitalWrite(LeftMotorForward, HIGH); digitalWrite(RightMotorForward, HIGH); digitalWrite(LeftMotorBackward, LOW); digitalWrite(RightMotorBackward, LOW); } } void moveBackward(){ goesForward=false; digitalWrite(LeftMotorBackward, HIGH); digitalWrite(RightMotorBackward, HIGH); digitalWrite(LeftMotorForward, LOW); digitalWrite(RightMotorForward, LOW); delay(1000); digitalWrite(LeftMotorBackward, LOW); digitalWrite(RightMotorBackward, LOW); } void turnRight(){ digitalWrite(LeftMotorForward, HIGH); digitalWrite(RightMotorBackward, HIGH); digitalWrite(LeftMotorBackward, LOW); digitalWrite(RightMotorForward, LOW); delay(1000); digitalWrite(LeftMotorForward, LOW); digitalWrite(RightMotorBackward, LOW); } void turnLeft(){ digitalWrite(LeftMotorBackward, HIGH); digitalWrite(RightMotorForward, HIGH); digitalWrite(LeftMotorForward, LOW); digitalWrite(RightMotorBackward, LOW); delay(1000); digitalWrite(LeftMotorBackward, LOW); digitalWrite(RightMotorForward, LOW); } |
CEYD-A Kodları:
×
CEYD-A ile ek bir geliştirme gerektirmeden Bluetooth ile Bağlan, Bluetootha 2 değerini gönder, Bluetoothtan bilgi al gibi kolay ifadeler ile devre ile iletişim kurabilirsiniz.
Bağlantı kurabilmek için önce sesli olarak Bluetooth ile Bağlan demeyi unutmayınız.
İSTEĞE BAĞLI: Eğer doğal dil cümleleri kullanmak istiyorsanız size özel kurgular oluşturabilirsiniz.
Kurguları kodla.ceyd-a.com adresinden girebilirsiniz. Giriş yaparken CEYD-A uygulamasındaki geliştirici kullanıcı bilgileriniz ile site üzerindeki giriş bilgileri aynı olmalıdır.
Tek bir kurgu, SORU, ŞABLON ve CEVAP üçlüsünden oluşmaktadır. Dilediğiniz kadar kurgu ekleyebilirsiniz. Kurguları site üzerinde güncelledikten sonra, CEYD-A uygulamasını açıp güncelle deyiniz. Kurgular cihazına yansıyacaktır.
Kurgularınızı https://kodla.ceyd-a.com sitesinden girebilir, deneyebilir ve yayınlayabilirsiniz.
CEYD-A ile ek bir geliştirme gerektirmeden Bluetooth ile Bağlan, Bluetootha 2 değerini gönder, Bluetoothtan bilgi al gibi kolay ifadeler ile devre ile iletişim kurabilirsiniz.Bağlantı kurabilmek için önce sesli olarak Bluetooth ile Bağlan demeyi unutmayınız.
İSTEĞE BAĞLI: Eğer doğal dil cümleleri kullanmak istiyorsanız size özel kurgular oluşturabilirsiniz.
Kurguları kodla.ceyd-a.com adresinden girebilirsiniz. Giriş yaparken CEYD-A uygulamasındaki geliştirici kullanıcı bilgileriniz ile site üzerindeki giriş bilgileri aynı olmalıdır.
Tek bir kurgu, SORU, ŞABLON ve CEVAP üçlüsünden oluşmaktadır. Dilediğiniz kadar kurgu ekleyebilirsiniz. Kurguları site üzerinde güncelledikten sonra, CEYD-A uygulamasını açıp güncelle deyiniz. Kurgular cihazına yansıyacaktır.
Kurgularınızı https://kodla.ceyd-a.com sitesinden girebilir, deneyebilir ve yayınlayabilirsiniz.
|
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 |
SORU: bak%,6| SABLON: {HER}(sol|sağ)a bak{HER}$ CEVAP: {!IF $1==sol??{!SET ignored={!RET bluetootha 6 gönder!}!}::!} {!IF $1==sağ??{!SET ignored={!RET bluetootha 7 gönder!}!}::!} {!RET cmdmessagebox $1 tarafa bakıyorum!} {!SET response={!RET bluetooth bilgi al!}!} {!SET value={!RET cmdfetchnumeric {!GET response!}!}!} Engel {!GET value!} cm ötede. |
|
1 2 3 4 5 6 7 8 |
SORU: etrafında,6| SABLON: {HER}(ne var|engel var mı){HER}$ CEVAP: {!SET ignored={!RET bluetootha 8 gönder!}!} {!RET cmdmessagebox Şimdi sağımı, önümü ve solumu inceliyorum.!} {!SET response={!RET bluetooth bilgi al!}!} {!GET response!} |
|
1 2 3 4 |
SORU: geri çekil,6| CEVAP: {!SET ignored={!RET cmdsendbluetooth 9!}!}Robot, geri çekil |
|
1 2 3 4 |
SORU: gaza bas,25.0|harekete geç,25.0| CEVAP: {!SET ignored={!RET cmdsendbluetooth 2!}!}Robot, gaza bas |
|
1 2 3 4 |
SORU: fren%,25.0|dur%,25.0| CEVAP: {!SET ignored={!RET cmdsendbluetooth 5!}!}Frene bastım |
|
1 2 3 4 |
SORU: sola dön%,6|sola doğru,6| CEVAP: {!SET ignored={!RET cmdsendbluetooth 4!}!}Robot, sola dön |
|
1 2 3 4 |
SORU: sağa dön%,6|sağa doğru,5| CEVAP: {!SET ignored={!RET cmdsendbluetooth 3!}!}Robot, sağa dön |